Родился в 1912 году на хуторе Первая Стрелица Большетроицкого района Курской области.
До войны, вместе с женой Надеждой Лузановой, он жил в селе Ржевка Шебекинского района.
Участник Великой Отечественной войны.
Войтова призвали на фронт с первых дней войны. Он служил стрелком 853-го стрелкового полка 278-й стрелковой дивизии 50-й армии Брянского фронта, и уже в 1941 году был ранен — сквозное пулевое ранение предплечья с переломом локтевой кости.
После госпиталя Никифора Войтова направили в Ленинградское военно-политическое училище им. Ф. Энгельса в город Шуя. Он отучился, получил звание «младший политрук», вернулся на фронт и служил политическим руководителем роты 846-го стрелкового полка 267-й стрелковой дивизии 2-й Ударной армии.
В 1942 году Войтов принимал участие в Любанской операции, когда войска Красной армии перешли в наступление и попытались прорвать блокаду Ленинграда. Сначала операция развивалась успешно, но вскоре один за другим последовали контрудары немецких войск. Советские войска оказались в окружении. Подвозить еду и боеприпасы стало невозможно, медикаменты закончились, рацион сократился до одного сухаря в день.
В таких тяжелых условиях советские войска продолжали сражаться. Всего в Любанской операции погибло полмиллиона солдат, большинство из них не были найдены.
Семье Войтова в 1942 году тоже пришла похоронка. Его считали пропавшим без вести до 2011 года, когда поисковый отряд «Гвардия» в районе деревни Мясной Бор Новгородской области обнаружил останки советского солдата. Рядом лежала деревянная шкатулка, а в ней полуистлевший листок бумаги — справка из госпиталя, выданная на имя Никифора Войтова.
Наследники Войтова передали справку, которая помогла опознать командира, и его шкатулку в коллекцию Шебекинского музея.